Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół” zostało założone 7 lutego 1867 r. przez polskich patriotów we Lwowie. Powstało na wzór „Sokoła” czeskiego, założonego przez Mirosława Tyrsza w 1862 r. Celem towarzystwa – zgodnie z ideałami twórców – było podtrzymywanie i rozwijanie świadomości narodowej oraz podnoszenie sprawności fizycznej polskiej młodzieży. Lwowski „Sokół” rozpoczął pracę, pielęgnując tradycję narodową, rozwijając ćwiczenia gimnastyczne i szermiercze. Pierwszymi działaczami „Sokoła” byli m.in. Klemens Żukotyński, Ludwik Goltental, Jan Żaplachta-Zapałowicz, Józef Milleret, Jan Dobrzański, Antoni Durski, Żegota Krówczyński i wielu innych. Hasłem sokolstwa polskiego było – „w zdrowym ciele zdrowy duch”.
Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół” we Lwowie – zwane później „Sokołem Macierzą” – przez okres pierwszych 17 lat działało jako jedyne na ziemiach polskich. Jego kolejne gniazda powstawały pierwotnie w Galicji, ponieważ właśnie w tym zaborze Polacy posiadali największą swobodę działania. Jako pierwsze poza Lwowem, zawiązały się w 1884 r. gniazda – filie w Tarnowie i Stanisławowie. Rok następny wzbogacił sokolstwo o cztery nowe, ważne placówki: w Przemyślu, Krakowie, Kołomyi i Tarnopolu. Szczególnie ważne okazało się powstanie silnej organizacji sokolej w Krakowie, która zaczęła aktywnie oddziaływać na powstawanie nowych gniazd w Galicji Zachodniej.
W 1892 r. powstała jednolita organizacja pod nazwą „Związek Sokolstwa Polskiego”, z siedzibą we Lwowie. Pierwsze gniazdo Towarzystwa Gimnastycznego Sokół w zaborze pruskim zaczęło działać w 1884 r. w Inowrocławiu, a kolejne powstały w 1886 r. w Poznaniu i Bydgoszczy. Tworzono oddziały konne, wioślarskie, kolarskie, sekcje gimnastyczne (prof. Piasecki, dr. Wyrzykowski, Walerian Sikorski). Po 1905 r. powstają związki w Królestwie Kongresowym, na Kresach, w Rosji i Małopolsce. Po Zlocie Grunwaldzkim w Krakowie (1910 r.) zaczęto tworzyć drużyny sokole (wojskowe) i objęto patronatem tworzące się organizacje skautowe.
Towarzystwo „Sokół” dało pośrednio początek wielu polskim klubom piłkarskim, kształtując u młodych osób modę na aktywność fizyczną i prezentując nowe dyscypliny sportu (w tym m.in. coraz popularniejszy na świecie football). Było co prawda organizacją dość konserwatywną, preferującą gimnastykę i szermierkę nad piłką nożną – którą uważało się za rozrywkę „plebsu” – jednak niezadowoleni z takiego podejścia i spragnieni gry na świeżym powietrzu nastoletni sympatycy futbolu (którego skosztowali właśnie na treningach w „Sokole”) opuszczali go, zakładając własne drużyny piłkarskie.
Powstały dobrze zorganizowane związki sokolstwa polskiego w Niemczech, USA, Francji oraz w różnych skupiskach polskich na świecie. Ideę sokolą rozwijano wszędzie. Zasługą sokolstwa jest także niepodważalny fakt, że „Sokół” zapoczątkował zorganizowany polski ruch sportowy i harcerski. Sokolstwo aktywnie i czynnie włączyło się do walki o niepodległość Polski w latach 1914-1922. To głównie z sokolskiej młodzieży ukształtowano oddziały strzeleckie, legionowe i ochotnicze walczące o przynależność tych ziem do odrodzonej Rzeczypospolitej przeciw wojskom Republiki Ukraińskiej i wojskom bolszewickim.
